Robotics Project
토크-열 피드백 보상 설계를 통한 강화학습 기반 사족보행 안정성 향상
강화학습 기반 사족보행에서 온도만 고려한 피드백 보상 설계가 보행 안정성에 미치는 영향을 분석하고, 토크 부하를 함께 고려한 토크-열 피드백 보상 구조와의 비교
Results
- 2026년도 1학기 졸업 프로젝트로 진행
초록
본 프로젝트는 Unitree Go2/MuJoCo 사족보행 실험을 바탕으로, 온도 피드백만 사용하는 방식과 토크-열 피드백을 함께 사용하는 방식을 비교해 보행 안정성과 열 부담 사이의 균형을 분석한 강화학습 기반 연구이다. 단순한 온도 반응형 정책보다 발열 원인인 토크와 부하까지 함께 반영한 보상 설계가 직진 안정성과 에너지 효율을 더 잘 유지한다는 점을 확인했다.